Қозғалтқышты басқару

Синхрондау және уақытты реттеу
Әрбір нақты уақыт режиміндегі қолданбаның бірінші басымдықтары - дұрыс уақытты таңдау, синхрондау және жүйенің детерминирленген жауабы, және жобалау кезінде осы аспектілерге ерекше назар аудару қажет.қозғалтқышты басқарубағдарламалық жасақтама. Негізінде, процесс өте қарапайым болып көрінеді: жүйе сенсор мәндерін оқиды, басқару алгоритмін өңдейді, жүйенің қауіпсіздігін бақылайды және PWM шығысының жұмыс циклін реттеу арқылы шығыс кезеңін басқарады.
Уақытты есептеудегі шағын қателіктер жүйенің жауап беруіндегі елеулі қателіктерге, тұрақсыз жұмысқа және нашар өнімділікке әкелуі мүмкін. Барлығының күтілгендей жұмыс істеуін қамтамасыз ету үшін синхрондалған күйде болу және жүйенің детерминизмін қамтамасыз ету өте маңызды. Мұнда біз «қатаң нақты уақыт режиміндегі жүйемен» жұмыс істеп жатқанымызды және қатаң мерзімдерді сақтау өте маңызды екенін атап өткім келеді.
Қозғалтқыш контроллерінің бағдарламалық жасақтамасы операциялық жүйесіз, тиісті RTOS (нақты уақыт режиміндегі операциялық жүйе) көмегімен немесе көп ядролы гибридті шешім ретінде жүзеге асырылуы мүмкін, мұнда кейбір CPU ядролары таза режимде жұмыс істейді, ал басқалары операциялық жүйені пайдаланады. Таза шешімдер әрқашан үзілістерге негізделген дизайнға негізделген, мұнда үзілістер уақытқа байланысты маңызды тапсырмаларды орындайды және бәрінің дәл аралықта болуын қамтамасыз етеді.
Бұл қарапайым шешім болсын, RTOS немесе гибридті шешім болсын, жүйенің тиімді және сенімді жұмыс істеуін қамтамасыз ету үшін уақытты талдау, тапсырмалардың басымдылығын анықтау және қауіпсіздікті талдау қажет.
Уақытты талдау барлық тапсырмалардың уақытында орындалуын қамтамасыз етеді. Бұған әрбір тапсырманың ең нашар орындалу уақытын ескеру кіреді. Қозғалтқышты басқарудағы негізгі маңызды тапсырмалардың кейбіріне сенсорлық деректерді алу, PWM сигналын генерациялау арқылы басқару алгоритмдерін орындау, ақауларды анықтау және өңдеу, апаттық тоқтату және қауіпсіздік функциялары, басқа жүйе компоненттерімен нақты уақыт режимінде байланыс және сыртқы жүйелермен синхрондау кіреді.

Нақты уақыт режиміндегі операциялық жүйе (RTOS)
Қозғалтқышты басқару қолданбасы үшін дұрыс RTOS таңдау жоғары өнімділікті, сенімділікті және қауіпсіздікті қамтамасыз ету үшін өте маңызды. Негізгі факторларға RTOS нақты уақыт режиміндегі өнімділігі, жад ізі мен процессорды пайдалануды қоса алғанда, ресурстардың тиімділігі және басымдыққа негізделген алдын ала жоспарлау өңдеуі жатады. Тиімді және жылдам үзілістер, сондай-ақ жүйенің сенімділігі мен беріктігі де маңызды факторлар болып табылады. Жеткізушіні қолдау және құжаттама, аппараттық құралдармен үйлесімділік және әзірлеу құралдарының (мысалы, IDE, отладчиктер және анализаторлар) және экожүйелердің (кітапханалар мен код үлгілерін қоса алғанда) қолжетімділігі маңызды рөл атқарады. Соңында, RTOS лицензиялау шарттары мен құнын да ескеру қажет.
Қозғалтқышты басқару қолданбаларының әртүрлі факторлары мен нақты талаптарын ескере отырып, тиімділігі мен әмбебаптығымен танымал ашық бастапқы коды бар нақты уақыт режиміндегі танымал операциялық жүйе FreeRTOS тамаша таңдау болып табылады. Бұл таңдау әсіресе шығындардың тиімділігі, операциялық тиімділік, жүйенің икемділігі, сенімділігі мен беріктігі, пайдаланудың қарапайымдылығы, кең ауқымды аппараттық қолдау және ресурстардың тиімділігі негізгі факторлар болып табылатын жағдайларда пайдалы.